loading...
گِت-پِیپِر
Ali بازدید : 49 1394/01/08 نظرات (0)
  • پایان نامه جهت اخذ درجه کارشناسی
  • عنوان کامل: طراحی و پیاده سازی کنترلگر موقعیت برای روبات کشسان مفصل با لحاظ مسئله اشباع عملگر
  • دسته: مهندسی تکنولوژی برق- قدرت
  • فرمت فایل: WORD (قابل ویرایش)
  • تعداد صفحات: 157

مقدمه

در این پژوهش مسئله کنترل روبات کشسان مفصل با لحاظ محدودیت اشباع عملگر مورد بررسی دقیق قرار گرفته است. بدین منظور با استفاده از دو رویکرد مختلف روشهایی برای حل آن ارائه شده است. در ادامه با استفاده از شبیه سازیهای مختلف عملکرد روشهای ارائه شده بررسی و سپس پایداری مقاوم ساختار پیشنهادی به صورت نظری اثبات شده است. در پایان صحت ادعاهای نظری با پیاده سازی عملی بر روی یک روبات کشسان مفصل دو درجه آزادی مورد تأیید قرار گرفته است.

در این پژوهش دو مجموعه نوآوری به انجام رسیده است. در مجموعه اول ابتدا یک روش کلی با عنوان «حلقه ناظر» برای برخورد با مسئله اشباع ارائه شده است. این روش بر روی سیستمهای مختلفی پیاده شده تا نشان داده شود که مستقل از مدل می باشد. سپس یک ساختار کنترل ترکیبی همراه با حلقه ناظر برای روباتهای کشسان مفصل ارائه شده تا نشان داده شود که روش ارائه شده برای کاربرد اصلی مورد نظر پروژه (یعنی روبات کشسان مفصل) عملکرد مناسبی را در حضور اشباع ایجاد می کند. در ادامه این پژوهش به اثبات نظری پایداری برای ساختار «ترکیبی + ناظر» پرداخته ایم. سپس برای اینکه قابلیت پیاده سازی روش ارائه شده نشان داده شود آن را بر روی یک روبات کشسان مفصل که در راستای همین پژوهش طراحی و ساخته شده است پیاده نموده ایم.

مجموعه نوآوری دوم ارائه رویکرد دیگری برای مقابله با اثرات اشباع در روباتهای کشسان مفصل بر پایه روشهای بهینه چند منظوره مبتنی بر نرمهای H2 و H است. در این روشها برای مقاوم بودن کنترلگر از بهینه سازی H سود جسته و برای کم کردن دامنه کنترل و جلوگیری از اشباع عملگر، نرم سیگنال کنترلی نیز در فرایند بهینه سازی در نظر گرفته شده است. برای طراحی عددی از تبدیل مسئله به LMI و روشهای عددی متناظر با آن استفاده شده است. همچنین جهت نشان دادن کاراییِ روش در عمل، پیاده سازی آن بر روی روبات مذکور انجام پذیرفته است.

کلمات کلیدی: روبات کشسان مفصل، اشباع عملگر، کنترل ترکیبی، حلقه ناظر، روش کنترل H2/H∞، منطق فازی.

  • فرمت: zip
  • حجم: 1.87 مگابایت
  • شماره ثبت: 806

خرید

مطالب مرتبط

ارسال نظر برای این مطلب

کد امنیتی رفرش
اطلاعات کاربری
  • فراموشی رمز عبور؟
  • آمار سایت
  • کل مطالب : 6551
  • کل نظرات : 12
  • افراد آنلاین : 189
  • تعداد اعضا : 0
  • آی پی امروز : 401
  • آی پی دیروز : 55
  • بازدید امروز : 4,951
  • باردید دیروز : 75
  • گوگل امروز : 0
  • گوگل دیروز : 0
  • بازدید هفته : 5,476
  • بازدید ماه : 5,476
  • بازدید سال : 23,974
  • بازدید کلی : 601,414